基于滑模控制的机载作动器摩擦转矩补偿研究

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摘要:针对机载电动静液作动器(EHA)伺服系统中非线性摩擦产生的不良影响，提出了非线性滑
呢制(SMC)方法。在对EHA 伺服系统以及非线性摩擦特性进行分析的基础上，建立了EHA 伺服
系统各部分模型。通过SMC方法与典型比例-积分-微分(PID)控制方法的比较可知，滑呢制对
抑制位置阶跃信号振荡、消除由于摩擦引起的正弦信号平顶(死区)等方面效果显著。仿真结果证明了
非线性Stribeck曲线摩擦模型的合理性，也表明滑呢制器对非线性控制对象具有良好的控制效果。
关键词:电动静液作动器;非线性;滑呢制;PID控制;Stribeck曲线