多电机同步联动系统的动力学分析与建模

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摘要: 以双电机同步联动伺服系统为例，研究了多电机同步联动系统的机械结构以及齿轮间的啮
合关系. 利用机理分析法，分析了齿轮啮合动力学的原理以及多电动机联动的动力学. 将电机侧的
参数折算到负载侧，首次建立了双电机同步联动伺服系统的无齿隙理想动力学模型. 通过齿隙特性
的分析，建立了含齿隙双电机同步联动伺服系统的动力学模型，给出了双电机同步联动系统结构图
模型和状态方程模型，并推导出了含齿隙的多电机同步联动系统的动力学-般模型.
关键词: 同步联动;消隙;动力学建模;多电机