机械手CAD图纸

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在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在-定程度上反映了-个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式-般采取示教再现的方式。ABSTRACT

In the modern large-scale manufacturing industry， enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency， and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line， industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent， currently， industrial robots mainly undertake the jops of welding， spraying， transporting and stowing etc. ， which are usually done repeatedly and take high work stre 目 录
第1章 绪论 3
1.1 机器人概述 4
1.2 机器人的历史、现状 4
1.3 机器人的发展趋势 4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计3
2.1自由度及关节 4
2.2 基座及连杆 4
2.2.1 基座 7
2.2.2 大臂 7
2.2.3 小臂 7
2.3 机械手的设计4
2.4 驱动方式4
2.5 传动方式4
2.6 制动器4
第3章 控制系统硬件4
3.1 控制系统模式的选择4
3.2 控制系统的搭建 4
3.2.1 工控机4
3.2.2 数据采集卡4
3.2.3 伺服放大器4
3.2.4 端子板 4
3.2.5电位器及其标定 4
3.2.6电源 4
第4章 控制系统软件 4
4.1预期的功能 4
4.2 实现方法4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 4
4.2.2直流电机的伺服控制4
4.2.3电机的自锁4
4.2.4示教编程及在线修改程序4
4.2.5设置参考点及回参考点4
第5章 总结 4
5.1 所完成的工作 4
5.2 设计经验 4
5.3 误差分析 4
5.4 可以继续探索的方向 4
致 谢 4
参考文献 4