换刀机械手设计

目录
第1章 引言 3
1.1机械手分类.3
1.2机械手的组成 6
1.3 应用机械手的意义 9
1.4 机械手的现状 9
1.5 工业机械手在生产中的应用 12
1.6机械手的组成 13
1.7 课题要求 14
第2章机械手的结构设计 16
2.1手部结构 16
2.1.1手部设计基本要求 16
2.1.2典型的手部结构 16
2.1.3机械手手抓的设计计算 16
2.1.4 机械手手抓夹持精度的分析和计算 21
2.1.5弹簧的计算 21
2.2 系统的组成 23
2.3 总体技术方案 23
2.4腕部结构的设计 24
2.5 臂部 30
2.5.1臂部的结构形式 30
2.5.2臂部机构的导向装置 31
2.6 机械手机身的设计计算 33
2.6.1机身的整体设计 34
2.6.2机身回转机构设计的计算 35
2.6.3机身升降机构计算 38
2.6.4轴承选择分析 41
2.7 驱动方式 42
2.8 传动方式 43
2.9 制动器 45
设计嗅 47
致谢 48
参考文献 49
附录1 50
附录2 54