扭腰机器人的设计（含全套CAD图纸）

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扭腰机器人的设计（含全套CAD图纸）
本题目来源于生产实际，手工电桓接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练程度要求较高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，以提高生产效率。而且，现在对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求，-般工人已难以胜任这-工作；此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题。其中，十分重要的就是要应用焊接机器人。
（二）题目研究的主要内容：
设计-个用于焊接的关节型机器人，进行机器人的总体方案设计、腰结构设计及其零件设计。
关节型机器人的机械本体部分-般为由各种关节串接起若干连杆组成的开链式机构。由于结构上的原因，其关节通常只有转动型和移动型。关节型机器人主要特点是模仿人类腰部到手臂的基本结构，因此本体结构通常包括关节型机器人的机座结构及腰部关节转动装置、手腕结构及手腕关节转动装置和末端执行器。我所做的课题偏重与机座和腰部的结构设计。
桓机器人多采用占地面积小，动作范围较大的关节型操作机，其灵活性大，能以最佳状态决定焊枪的位置。
（三）国内外现状综述：
目前，对机器人技术的发展有最重要影响的国家是日本和美国。美国在机器人技术的综合性水平上仍处于领先地位，日本生产的机器人数量和种类则居世界首位。我国发展机器人技术起步于20世纪70年代末。1995年9月，6000m水下机器人试验成功.近年来，在步行机器人、精密装配机器人及多自由度关节型机器人研制等前沿领域内逐步缩短与世界水平的差距。
自从第-台工业机器人问世以来，机器人的应用领域从汽车工业逐渐向其他行业渗透，机器人的种类也从操作手逐渐衍生出各种各样的机器人，如今机器人已经深入到人类生活的方方面面。人类科技的进步、文明的发展已经和机器人产生了密切的关系。人类社会的发展已经离不开机器人技术，而机器人技术的进步必然对推动科技发展产生不可忽视的作用。当前和今后的机器人技术正逐渐向着具有行走能力、对环境的自主性强、具有多种感觉能力的方向发展。机器人也正在逐渐具有智能。美国贝尔科尔公司已成功地将神经网络装配在芯片上，其智能分析速度比普通计算机要快数千倍，能更好地完成识别语言和图像处理等工作。
华中理工大学的熊腊森、彭振国、陈-坚和曹东杰教授合著的-篇论文，题为《IR761/125型点焊机器人在平头驾驶室总装生产线上的应用》，它主要介绍了IR761/125型点焊机器人的机械结构和控制系统；重点讨论了该机器人的焊接生产应用；提出了机器人的使用维护和故障处理建议。
南京机械专科学校的徐锦康、邵群涛和刘启芬合著的论文《XZ-I型桓机器人》主要介绍了XZ-I型机器人操作机结构和机构设计，位置交流伺服控制系统及计算机控制软件特点，给出了主要算法。