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轴式组合机械臂的机械结构设计与仿真设计(含CAD图纸+1.7万字说明书+外文翻译+开题报告)

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  • 发布时间:2015-09-16
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轴式组合机械臂的机械结构设计与仿真设计(含CAD图纸+1.7万字说明书+外文翻译+开题报告)

轴式组合机械臂的机械结构设计与仿真设计(含CAD图纸)文件目录:
任务书.doc
设计说明书.doc
轴式组合机械臂的机械结构设计与仿真设计.doc
CAD图纸\总装图.dwg
外文翻译\robot.pdf
外文翻译\外文翻译.doc
开题报告.doc
CAD图纸
外文翻译


目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
目 录 III
第1章 绪论 1
1.1常见电池型号及尺寸 1
1.2机构 2
1.3包装机的作用 2
1.4中国包装机械的发展 3
1.5本课题研究目的和要求 4
第2章 整体方案设计 5
2.1设计参数与技术要求 5
2.2 电池包装机的传动原理 5
第3章 传动设计与计算 7
3.1电动推杆设计计算 7
3.1.1 伺服电机的选择 7
3.1.2 滑动螺旋副的计算 10
3.1.3 联轴器的选用 13
3.2胶辊设计 14
3.2.1微型电机选择 14
3.2.2微型皮带轮传动设计 15
第4章 主要零部件结构设计 17
4.1机架设计 17
4.1.1机架设计准则 17
4.1.2 机座主体设计 18
4.2 包装袋托架设计 18
4.3 集料槽设计 19
4.4轴承选择与校核 20
4.4.1 轴承校核的概念及方法 20
4.4.2电动推杆处轴承校核 21
第5章 安装检验及使用维修 22
5.1检验规则 22
5.2 包装机安装 22
5.3 设备调整 22
5.4使用操作 22
5.5维修保养和故障排除 22
总结 23
参考文献 24
致 谢 25

第2章 整体方案设计
2.1动力源及传动机构方案的确定
动力源及传动机构要考虑效率、成本、维护难易、失效、传动精度要求以及与整个机构的位置关系。
方案一
使用液动或气动作为平移和上升的动力源,传动机构主要为液压缸或气缸、活塞、回转液压缸。这就要求一套液压系统,包括液压泵、液压阀、液压缸或气缸、密封元件、导轨等。液压或气压驱动系统具有以下特点:
1、液压技术是一种比较成熟的技术,它具有动力大、力(或力矩)惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大、惯量大以及在防爆环境中工作的机机器人;缺点是:结构复杂,维护难度大、对环境有影响、硬件成本高。
2、气动驱动系统具有速度快、系统结构简单、价格低等特点小负载的系统中;但由于空气的可压缩性定位不准等难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中,如在上、下料和冲压机械手中应用较多。
3、无论是液压还是气动,都会致使机械臂的总体重量增加,结构庞大,同时也会增加它的转动惯量,对于移动机器人上的机械臂,采用液压或气压传动,并不理想。
方案二
使用步进电动机作为动力源,传动机构使用丝杠滑块传动。该方案具有以下特点:
1、适合于中等负载,特别适合动作复杂、运动轨迹严格的工业机器人和各种微型机器人;由于步进电机的广泛采用,这类驱动系统在机械手机器人领域里被大量选用;
2、丝杠传动时,有利于主机的小型化及减轻劳动强度;摩擦力矩小,接续刚度高使温升及热变形减小,有利于改善机械臂的动态特性,提高工作精度,具有很好的高速性能。
经过方案一和方案二的分析,决定采用方案二。这主要考虑到硬件的制作成本、维护成本、尽可能地降低总体方案的重量、尽可能的使结构简单,工艺性更良好,安装调试更方便。

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