锻机上下料机械手设计，含三维模型图+说明书

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锻机上下料机械手设计，包括以下文件：
设计说明书.doc
外文翻译.doc
摘要目录.doc
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锻机上下料机械手设计.doc
目　　录
摘　　要 I
Abstract II
1 绪论 1
1.1 研究背景及发展现状 1
1.2 本课题的研究目的及意义 2
1.3 本课题的研究内容 3
2 机械手的总体设计 5
2.1 总体方案的比较与选定 5
2.1.1 各种坐标形式机械手的比较 5
2.1.2选定的两个机械手方案的概述及比较 8
2.2 机械手的组成及各部分关系概述 14
2.2.1 执行机构 14
2.2.2 驱动机构 15
2.2.3 控制系统 16
2.3 机械手的主要参数 17
2.3.1 机械手的主要技术参数 17
2.3.2 机械手的主要规格参数 17
3 机械手机械系统的设计 18
3.1 手部的设计 18
3.1.1 手部结构的设计 18
3.1.2 手部的计算与分析 19
3.2 臂部 23
3.2.1手臂不自锁条件 23
3.2.2手臂回转缸结构设计 24
3.2.3大手臂相关参数计算 25
3.2.4手臂伸缩缸的结构设计 32
3.2.5手臂伸缩缸的设计计算 33
3.2.6机械手整体相关运动参数设计 39
3.2..7 各结构的三维图示意 40
4 机械手的液压驱动系统的设计 46
4.1 程序控制机械手的液压系统 46
4.2 液压系统传动方案的确定 47
4.2.1 各液压缸的换向回路 47
4.2.2 调速方案 48
4.2.3 减速缓冲回路 49
4.2.4 调压回路 50
4.2.5液压系统的合成与完善 51
结 论 53
参考文献 54
致 谢 55

2.1.1 各种坐标形式机械手的比较
按坐标形式分，机械手主要有以下四种不同的类型：
1. 直角坐标式
2. 圆柱坐标式
3. 球坐标式
4. 平面多关节式
根据设计要求，本课题设计的机械手需要在电动机座加工自动线卸料，包括上料，升降，转位，等多种功能。结合设计要求对各种坐标形式的机械手的优缺点作出评析。
如下：
1.直角坐标式机械手（如图2.1）。这种机械手所有的送放运动均为直线运动，结构简单，直观性好，便于实现一定的精度要求，但本机械手需要在多个工位上完成辅助加工功能，故在相同的动作范围内其所需要的空间位置大，灵活性差，同时由于手爪部分移动，不利于电液集中配置。
1.各类驱动系统的特点
工业机械手的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类.根据需要也可由这三种基本类型组成复合式的驱动系统。
（1）液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术,它具有动力大,力(或力矩)惯量比大,快速响应高,易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大,惯量大以及在防爆环境中工作的机械手。
（2）气动驱动系统：具有速度快,系统结构简单,维修方便,价格低等特点,适用于中,小负载的系统中.但难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中。如在上下料和冲压机械手中应用较多。
（3）电动驱动系统：由于低惯量,大转矩的交,直流伺服电机及配套的伺服驱动器(交流变频器,直流脉冲调制器)的广泛采用,这类驱动系统在机械手中被大量选用。
2.工业机械手驱动系统的选择原则
设计机械手时,选择哪一类驱动系统,要根据机械手的用途,作业要求,机械手的性能规范,控制功能,维护的复杂程度,运行的功耗,性能与价格比以及现有条件等综合因素加以考虑.在注意各类驱动系统特点的基础上,综合上述各因素,充分论证其合理性,可行性,经济性以及可靠性后进行最终的选择.
一般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则:
（1）物料搬运(包括上下料)用有限点位控制的程序控制机械手,重负载的可选用液压驱动系统,中等负载的可选用电动驱动系统,轻负载的可选用气动驱动系统.
（2)用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手,要求具有任意点位和轨迹控制功能,需采用伺服驱动系统.
本机械手采用PLC程序控制液压驱动系统。