探测机器人系统的设计
- 文件大小:2.48MB
- 浏览次数:
- 发布时间:2017-03-10
本资料包含doc文件8个、dwg文件5个,下载需要100积分
摘要
本设计采用拈化设计,以便根据要求选择和定制配置,并在需要的时候方便更换和添加其他拈,而且给出了两种移动方式的设计方案,即履带式移动方式和轮式的设计,两者都有各自的特点,但主要以研究设计履带式为主,它具有良好的机动性,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。该机器人的最大优点是具有良好的越障性能、环境适应性能、防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外,还给出了移动控制方案。
机器人最重要的机构是运动底盘的设计,即使软件设计的再好,移动方式没有设计好,那么机器人也不会很好的执行任务。轮式,腿式,履带式的移动方式在设计过程中已经给出,
可以根据自己设计的要求进行选择如果地形比较平缓,或是有沟壑的地形,可以选择履带的移动方式;如果是平缓没有沟壑的地形,就选用轮式的移动方式;如果地形成阶梯状,而且地形比较复杂,最好选用腿式的方法。
本设计可以采用两种控制系统,即通过上位机直接通过总线对机器人进行控制或是通过无线电台对机器人进行控制。
关键词: 探测机器人; 拈化设计; 履带移动方式; 机器人的控制系统;
目 录
摘要 ------------------------I
Abstract----------------------II
第-章 概述------------------------4
1.1 机器人的应用范围----------------------4
1.2 探测机器人的先状及发展趋势-----------------4
1.3 研究内容--------------------------5
第二章 机械系统的设计-------------------7
2.1 计算机拈的设计----------------------7
2.2 传感器拈的设计----------------------8
2.3 电源及驱动拈的设计--------------------8
2.4 底盘运动拈的设计---------------------8
2.5 各拈的连接------------------------11
第三章 能源驱动的设计选择-----------------14
3.1 能源的供给-------------------------14
3.2 电机的选择-------------------------14
3.3 电机驱动的选择-----------------------15
第四章 传感器系统的设计------------------17
4.1 视觉传感器-------------------------17
4.2 超声波传感器------------------------17
4.3 红外传感器-------------------------19
第五章 探测机器人的硬件系统----------------20
5.1 传感器采集系统-----------------------20
5.2 保护电路--------------------------20
5.3 红外传感器的接线----------------------21
5.4 超声波传感器的接线---------------------21
5.5 罗盘处理流程------------------------21
5.6 RS485-RS232转换电路--------------------22
第六章 探测机器人计算机硬件系统--------------23
6.1 无线电台通讯系统----------------------23
6.2 电子罗盘--------------------------23
第七章 探测机器人软件系统的开发--------------25
移动控制系统的设计---------------------25
演示控制程序------------------------25
结束语 ---------------------29
参考文献 ---------------------30
- 1施工承包协议
- 2方形廊架设计SU模型(版本30)
- 324工程建设监理典型案例
- 4SN/T 2589-2010 植物病原真菌检测规范
- 5等温淬火球墨铸铁的生产及应用实例
- 6JC/T 844-2007 水泥工业用立式辊磨机
- 7T-PD031501C-2003 城镇燃气管道设计规定
- 89-26-4A引风机;总装图
- 9GB/T 1864-2012 颜料和体质颜料通用试验方法 颜料颜色的比较
- 10建筑桩基检测技术规范JGJ 106-2003
- 11JB/T 12816-2016 建筑施工机械与设备 环保型混凝土搅拌站(楼)
- 12AQL抽样标准表
- 13火炬安装装置三维模型SolidWorks设计
- 14油缸用标准卡键与卡键帽CAD图纸
- 15双建区工业园职工宿舍楼建筑结构施工图