回形偏交型手腕与斜楔式夹持器设计（机械毕业设计含CAD图纸）

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回形偏交型手腕与斜楔式夹持器设计（机械毕业设计含CAD图纸）目 录
摘要.Ⅰ
Abstract...Ⅱ
1 绪论...1
1.1 选题的背景、目的和意义..1
1.2 机器人的发展概况....1
1.2.1 机器人的定义.1
1.2.2 机器人的发展过程.2
1.2.3 国内机器人研究状况.4
1.2.4 国外机器人的最新发展.4
1.2.5 机器人目前研究热点及发展趋势.7
1.3 课题的研究内容与方法....8
2 工作原理及设计方案..9
2.1 斜锲式夹持器工作原理....9
2.2 设计方案....9
2.3 可行性分析..10
2.3.1 传动方案的选择...10
2.3.2 精定位装置的设计构想...10
2.4 机器人回形偏交型手腕的工作原理..11
3 设计计算...12
3.1 夹持器的计算..12
3.1.1 受力分析...12
3.1.2 夹爪齿轮的计算...12
3.1.3 圆柱螺旋压缩弹簧的设计计算...16
3.1.4 液压马达的选择...17
3.1.5 齿轮齿条传动的设计计算...18
3.2 腕的计算..22
3.2.1 电机的选择...22
3.2.2 锥齿轮设计...25
3.2.3 同步带和带轮的设计...30
3.2.4 轴的设计及校核...32
4 机械设备的环保、可靠性和经济分析..37
4.1 设备的环保措施..37
4.2 设备的可靠性..37
4.2.1 设备的可靠性定义...37
4.2.2 可靠度的计算...37
4.2.3 设备平均寿命...37
4.2.4 机械设备的有效度...38
4.3 设备的经济评价..39
4.3.1.投资回收期....39
4.3.2 盈亏平衡分析...40
4.3.3 设备合理的更新期...40
5 结论及存在的问题.42
5.1 结论..42
5.2 存在的问题..42
致谢.43
参考文献..44