机械手(有装配图)
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机械手(有装配图)
第二章 夹持器
2.1夹持器设计的基本要求
(1)应具有适当的夹紧力和驱动力;
(2)手指应具有-定的开闭范围;
(3)应保证工件在手指内的夹持精度;
(4)要求结构紧凑,重量轻,效率高;
(5)应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求
(1)采用手指式夹持器,执行动作为抓紧-放松;
(2) 所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s , 1s
抓紧,夹持速度20mm/s;
(3)工件的材质为5kg,材质为45#钢;
(4)夹持器有足够的夹持力;
(5)夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。
2.2夹持器结构设计
2.2.1夹紧装置设计.
2.2.1.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据,必须对其大孝方向、作用点进
行分析、计算。-般来说,加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷(惯性力或惯性
力矩)以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算:
1 23 N F KK KG ³ 2-1
式中:
1 K -安全系数,由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2--2.0,取1.5;
2 K -工件情况系数,主要考虑惯性力的影响, 计算最大加速度,得出工作情况
系数 2 K ,
2
0.02 /1
1 1 1.002
9.8
a
K
g
,a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的
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