气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计

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气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计m × ( V1 V2 V3 V4 )
×
4
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×
4
× ( D2
3 － d2
3 ) × l3 ×
4
× ( D2
4 － d2
4 ) × l4
21. 94 kg
根据各液压缸质量及其安置方式， 可算出所加配
重质量及芭位置
5 结束语
传统的手工采摘费时费力， 尤其不适宜于大规模
种植的果园里， 这将不利于芒果走向大市场 该芒果
采摘机采用液压控制， 能实现大范围的无级调速， 体积
小， 重量轻， 伸缩转动灵活， 动态性能好， 易实现自动
化， 很适合于大批量的采摘芒果 芒果采摘机的实现，
将会省力省时， 有推广应用价值
参考文献:
［ 1］ 华敏. 海南芒果产业发展现状与对策［J］. 中国热带农
业， 2008，( 5) : 12 － 13.
［ 2］ 郑素芳， 黄循精. 海南省芒果产业发展问题与对策［J］.
热带农业科学， 2008， 12， 28( 6) : 55 － 58.
［ 3］ 梁栋， 海南椰子采收业的现状及对策［J］. 农机化研究，
2008， 4( 4) : 243 － 245.
［ 4］ 廖建龙， 芒果的采收与贮藏保鲜［J］. 辅农业， 2002，
( 7) : 17.
［ 5］ 陈奎生， 液压与气压传动［M］. 武汉: 武汉理工大学出版
社， 2009. 64.
气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计
李庭贵
The design of precise positioning control system for pneumatic
conveying goods manipulator
LI Ting- gui
( 泸州职业技术学院，四川 泸州 646005)
摘 要:运用 S7- 200 CPU- 226 PLC， 输出 PTO 脉冲信号控制 3MD560 步进电机驱动器， 驱动步进电机
57BYG350CL 运动， 从而控制气动机械手的旋转和抓放动作， 实现机械手搬运物料的精确定位控制 实践表
明， 该系统控制简单 操作方便 运行可靠 定位准确， 使用效果良好
关键词:气动机械手; PLC; 步进电机; 气动控制; 定位控制
中图分类号:TH138 文献标识码:B 文章编号:1000- 4858(2012)01- 0054- 03
0 前言
在实际应用中， -般的物料搬运定位控制大多采
用可编程序控制器 PLC 加定位拈进行定位控制， 但
是该方法结构复杂， 控制成本高 本文提出直接利用
PLC 本身的高速脉冲输出口控制步进电机， 实现精确
定位控制， 既简单方便， 又可降低控制成本 气动机械
手由于结构简单 控制方便 定位准确， 可以实现搬运
货物 分拣物品等， 因此在自动化生产线上得到了广泛
应用 步进电机是-种将电脉冲转换为角位移或直线
运动的执行设备 在非超载的情况下， 电机转速和停
止位置只撒于脉冲信号的频率和脉冲数， 而不受负
载变化的影响， 因此步进电机广泛应用于精密控制场
合［1］ 本系统实现的具体功能是: 采用 PLC 和步进电
机控制气动机械手的旋转角度， 从而实现气动机械手
搬运物料的精确定位控制
1 系统总体结构设计
1. 1 系统结构设计
气动机械手搬运物料精确定位控制系统主要由
收稿日期: 2011- 10- 21
基金项目: 四川高等职业教育研究中心资助项目( GZY1
1B16) ; 四川省泸州市科技局资助项目( 泸市科 2011 108 号)
作者简介: 李庭贵( 1973 ) ， 男， 四川省泸县人， 副教授， 工程
师， 硕士研究生， 主要研究方向: 智能优化与控制