6 热镦挤料机机械手

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6.1 设计题目
设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形墩料，往40t墩头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆12度，手臂水平回转120度，手臂下摆15度，手指张开放料;手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图6.1为机械手的外观图，技术参数见表6.2。