上料机械手的设计及Inventor运动仿真

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机械手设计及Inventor运动仿真
目 录

引言 6

1.气动机械手的功能与结构 7

2. PLC 的选择 8
2.1 确定PLC 所需的I /O 点个数 8
2.2 用户程序存储器容量的选择 8
2.3 PLC 型号的选择8

3.PLC 控制系统的工作原理 9
3.1 控制系统的软件设计9
3.2 机械手的动作顺序9.
3.3 程序的编制10.

4.系统的气动原理 14

5.气缸的设计 15
5.1 气缸设计16
5.2 活塞工作行程计算16

6.手爪的设计16
6.1 手爪几何尺寸16
6.2 手爪的受力分析17
6.3 手指的夹持误差与结构尺寸17
6.4示例 20
7.结束 21

8.答谢辞 21

9.参考文献22