机械手夹持器的设计与分析

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机械手夹持器的设计与分析

摘要 设计出-种简化的机械手夹持器，并对其夹痔作用进行了运动分桥研究了夹持器的两个夹持点在夹持物体时的极限位置问题，通过对夹持点的接触谏育、加冲育及其跃度的分析，提出了旧能减行持点接触冲击的有效途径·即旧谁减小各杆的回转角速度，在满足运动要求的条件下.使杆长旧能短.
主题词 机械手;夹紧器;机构;矩阵;运动分析

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夹持器的拟定方案
图l为-种已被简化了的拟人手掌式夹持器，其自由度F 15.实际上，由于组成该夹持器的有效构件主要为大拇指”和食指”，而中指”、无名指”和小拇指”仅仅是-个模拟作用，因而可将其简化成图2所示的仅由大拇指”和食指”组成的-个平面开式运动链.显然，该开式平面运动链的自由度尸 6，其伺眼系统仍相当复杂，而且具有多解性，这对其控制亦为不利.为此，可在此基础上将其两个关节”去掉，而简化成图3 所示