交流伺服电机驱动PLC控制的机械手毕业设计（论文）任务书

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交流伺服电机驱动PLC控制的机械手毕业设计（论文）任务书

摘 要：机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之-。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电-体化的典型代表仪器之-。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 交流伺服点机 PLC

目 录

摘要1
第-章 机械手简介5
第-节 概述5
第二节 机械手的组成5
第三节 机械手的应用5
第二章 机械手的控制方案与选择6
第-节 控制要求6
第二节 机械手的控制系统设计方案的比较7
第三章 PLC的简介8
第-节 PLC的产生8
第二节 PLC定义与特点8
3.2.1 PLC定义.8
3.2.2 PLC特点.9
第三节 可编程控制器的主要性能指标9
第四节 可编程控制器的分类..10
第五节 PLC系统的组成.11
3.5.1 PLC的硬件结构..11
3.5.2 PLC的软件.11
第六节 可编程控制器的工作方式..11
第七节 PLC的编程语言..12
第八节 PLC的应用领域..13
第四章 伺服电动机 ..15
第-节 伺服电动机的简介..15
第二节 交流伺服电动机的简介15
第五章 机械手电路图分析 16
第六章 顺序控制状态转移图19
第七章 PLC程序图..20
第八章 程序指令表..22
第九章 毕业设计总结24
第十章 致谢词25
参考文献 26