关节机器人核心部件-RV减速器
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- 发布时间:2012-11-08
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关节机器人核心部件-RV减速器
3.1.2 RV减速器的结构分析
本课题研究的减速器型号为RV-6AⅡ,用于120kg点焊机器人上,其额定工况是输入转速1500r/min,负载为58N·m,下图为利用UG生成的该型号RV减速器的爆炸图,主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。
-、零部件介绍
(l)齿轮轴:齿轮轴用来传递输入功率,且与渐开线行星轮互相啮合。
(2)行星轮:它与转臂(曲柄轴)固联,两个行星轮均匀地分布在-个圆周上,起功率分流的作用,即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。
(3)转臂(曲柄轴)H:转臂是摆线轮的旋转轴。它的-端与行星轮相联接,另-端与支撑圆盘相联接,它可以带动摆线轮产生公转,而且又支撑摆线轮产生自转。
(4)摆线轮(RV齿轮):为了实现径向力的平衡在该传动机构中,-般应采用两个完全相同的摆线轮,分别安装在曲柄轴上,且两摆线轮的偏心位置相互成180°。
(5)针轮:针轮与机架固连在-起而成为针轮壳体,在针轮上安装有30个针齿。
(6)刚性盘与输出盘:输出盘是RV型传动机构与外界从动工作机相联接的构件,输出盘与刚性盘相互联接成为-个整体,而输出运动或动力。在刚性盘上均匀分布两个转臂的轴承孔,而转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性盘上。
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