码跺机器人原理结构说明
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- 发布时间:2013-01-07
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码跺机器人原理结构说明
四自由度圆柱坐标型机器人传动结构原理如图3-2所示,四个自由度独立控制,臂部和腕部绕腰部做旋转运动,上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动,减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定,由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的,所以腰部电机与负载之间将需要-个很大的减速比。臂部的上下、伸缩运动由电机经减速器和丝杠实现,减速器的设计是为了使负载转动惯量和电机转子惯量的匹配,另-方面,使用同步齿形带减速可以隔离电机振动,丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似,主要考虑因素是负载转动惯量。为了减少设计和开发的时间,本方案的垂直和水平臂直接引用MISUMI厂家两轴机器人标准拈。
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