本科毕业设计论文“五自由度液压搬运机械手”设计

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本科毕业设计论文五自由度液压搬运机械手”设计AbstractII
第1章 绪论1
1.1课题背景及研究现状1
1.2 机械手的研究意义及其本身优点2
1.2.1 机械手的研究意义2
1.2.2 机械手本身的优点2
1.3本章嗅3
第2章 总体方案设计4
2.1设计目标4
2.2总体方案分析4
2.2.1搬运机械手的组成4
2.2.2三大系统设计分析4
2.3搬运机械手的运动及驱动方式5
2.4本章嗅7
第3章 基本参数及二维外观图8
3.1基本参数8
3.2总体外观图8
3.2.1外观图简图8
3.2.2液压原理设计图截图9
3.3本章嗅10
第4章 各部分的具体计算11
4.1 手部夹持器的计算11
4.1.1手部夹持器设计要求11
4.1.2手部夹持器设计计算11
4.1.3端盖螺钉校核12
4.2腕部回转油缸计算13
4.3小臂结构设计17
4.4俯仰缸设计20
4.5大臂回转机构设计22
4.6大臂升降结构设计24
4.7手部驱动油缸油孔尺寸计算26
4.8腕部回转油缸油孔尺寸确定26
4.9大臂回转油缸油孔尺寸确定27
4.10大臂升降油缸油孔尺寸确定27
4.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定27
4.12本章嗅28
第5章 各油缸活塞杆校核29
5.1 手部驱动油缸活塞杆校核29
5.2 腕部回转油缸活塞杆校核29
5.3 伸缩油缸活塞杆校核30
5.4 俯仰油缸活塞杆校核30
5.5 本章嗅31
第6章 总体三维图32
6.1 总体三维图32
6.2 本章嗅33
结论34
致谢35
参考文献36
附录38