三自由度运动平台的运动仿真及控制设计

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Through the forward and reversed kinematics analysis of the typical 3 - DOF parallel mechanism, using the coordinate transformation method to write a 3D motion simulation visualiza-tion program with the help of VC＋ ＋ and OpenGL library. According to the results of the simulation, providing the ＂beeline substitute curve＂ theory to design the motion control program with MPC2810 motion control card.通过对并联机构的三自由度运动平台的正逆解分析，采用VC＋＋，以0penGL为图形API，并利用坐标系变换的方法，实现了运动机构的参数化和实时动态的三维可视化仿真。根据仿真结果，利用MPC2810运动控制卡，提出了以直代曲的运动控制方法，为实际的机构运动控制提供了必要的理论依据。