平面柔顺机构伪刚体模型的动力学分析

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柔顺机构的伪刚体模型法简化了柔顺机构的分析和综合过程。基于伪刚体模型的原理，针对柔顺机构中的柔顺杆件，推导杆件平衡状态时的公式。本文对较为常见的机构的伪刚体模型进行动力学分析，得出柔顺机构的动力学一般方程。