基于测地线PowerCube模块化机器人轨迹规划的仿真研究

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利用现代微分几何中测地线的几何性质，进行两点之间路径最短（直线）的轨迹规划，并将其应用到3自由度机器人的最优轨迹规划中。根据优化目标构造相应的黎曼度量，将测地线方程转化成标准的状态方程形式，确定测地线起始点处的初始方向，根据初始条件求解方程组，得出其转角和角速度，结果证明了这种方法的可行性。