基于螺旋理论的2PRS-2UPS四自由度并联工作台静力学分析

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介绍了一种新型的2PRS-2UPS四自由度并联工作台。应用螺旋理论得出了该工作台包含约束子矩阵与运动子矩阵在内的完整的6×6雅克比矩阵．并根据虚功原理得出工作台所受外力与驱动力和约束力之间的映射关系。