开题报告机电式多关节机械手设计

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课题内容及要求
课题内容：完成机电式多关节机械手系统结构及主要部件设计，完成控制系统软、硬件的设计，要求能够实现多关节机械手的基本运动功能。
课题要求：查阅相关文献和书籍，了解多机电式多关节机械手的基本结构、工作原理及其发展现状和趋势；完成-篇文献综述和字数不少于1万外文字符的翻译工作；完成机电式多关节机械手机械结构、主要部件的图纸设计；绘制控制系统硬件接线图，设计基本控制程序；编制相关设计和计算说明书。
课题研究的意义
随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式尧生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐步演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具----机械手。 机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓娶搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓日间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。-般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨钾制方式可分为点位控制和连续轨钾制机械手等。