弹簧式机械手设计原理_程明

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弹簧式机械手设计原理目前机械手已广泛的应用于各行各业 。本人
设计了-种弹簧式机械手 ，其造价低 ，可广泛应用于
小承载要求的工作诚 。 本人这个设计主要源自我
们装修工程中经常需要下梯子取材料或工具后 、 再
上梯子施工 。 这样既加大了工作力度 ， 降低了工作
效率 ，又加大了施工的危险性 。所以构思了这种可
以承托少量材料和小型工具的机械手 ， 供装修工程
使用 。 我相信在类似工作诚的其他工程或工作中
也能得到应用 。
该种机械手在较大的立体工作范围内的任何-
点都能保持稳定 ， 并有较高的负荷能力和很高的稳
定性 。
该种机械手有五个自由度 ， 见机能简图 。手指
有-个摆动自由度 ，手腕有-个回转自由度 ，小臂有
-个摆动自由度 ，大臂有个摆动和-个回转自由度 。
手指 、 手腕及大臂的设计原理与通常的机械手有关
部件的设计原理基本相同 。 下面着重叙述小臂结构
的设计原