机器人设计论文：液压驱动四足机器人机械结构设计

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形势政策论文格式引言
随着人们对机器人概念理解的深入，机器人的应用领域在
不断扩大，在外星探测战争塌陷煤矿和地震废墟的搜救任务
中，需要机器人在未知的危险环境中有良好的适应能力，并具有
-定的承重能力，以完成各项任务，而液压系统具有体积小输出
功率大响应快精度高跟踪能力强等特点，液压驱动多足步行
机器人就具有明显的优势
早在 年，美国通用电气公司 莫舍（ ）与美国
陆军移动系统实验室 利斯顿（ ）协作设计开发了-种液
压驱动的四足步行卡车 澳大利亚柯蒂斯大学
曾推出了既可以步行，又可以进行轮式移动的液压驱动机器人
，可以载人沿着任何方向行走，同时可以爬上 的
斜坡以及在极端破坏的路况下进行行走国内中南大学针对六足
行走方式提出了-种采用液压驱动的缩放式腿机构 这种缩放
机构采用两个液压缸和-个液压马达来实现腿的伸缩和起落以
及旋转动作，并能够支撑较大重量，但仅完成了液压驱动原理设
计及 控制设计，未进-步进行结构和智能策略的研究本文
以研制-种液压驱动的四足步行机器人为目标，完成了步行机器
人机械机构设计以及动力学分析，并进行了基于 的虚拟
样机仿真
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