双电机驱动升降机构运动实时同步控制技术

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双电机驱动升降机构运动实时同步控制技术在所研制的设备中， 有-个龙门结构形式的升降
机构， 升降机构结构简图如图 1 所示， 两个升降杆采用
两个相同型号的伺服电动机驱动。设备工作时， 要求
两个升降杆的位置保持实时同步; 该升降机构还要对
工件施加-吨多的压力， 这时候仍然必须保证升降机
构的运动位置保持同步， 以达到均匀施加载荷的目的。
为满足设备工作位置初始化和设备校准需要， 升降机
构还需具有同步回零功能。
装置控制系统总体结构如图 2所示， 采用 工控机
运动控制器 ! 的模式， 各轴控制采用半闭环方式。选
择美国 P ar k er 公司的 6 K 独立式运动控制器实现升降
机构基本的运动控制， 升降机构加载力的数据采集卡
选用台湾凌华公司的 P C I
9111 型板卡， 选择 S I E M EN S
S 7
2 00 P LC 作 为实 时监 控单 元， 工控机 操作 系统