大型矿用自卸车牵引电机设计和研发

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。IntroductionJump节1￠绍2。连续离散扩展...3。四轮卡车模型4〃特彼勒785B的仿真模型5。性能轮胎力估计6。灵敏度不确定模型...7♂论本文解决的问题，估计用于采矿业对大型非公路车辆的轮胎与路面之间的力量行事。大成本与运输相关的工作动机，通常50%的采矿营运成本，和知识，这些成本的微分结构紧密相连轮胎与路面之间的相互作用。我们的目标是开发和测试，通过仿真，在每个车轮进行跟踪测量是可行的-套方法，使有效的轮胎力。监测轮胎部队的能力被看作是-个必要的步骤朝着更深入的了解轮胎与路面的相互作用如何影响运输成本，减少这些成本的目的。因此，我们的动机略有不同，从以往的研究到轮胎力估计，已驱动由防滑控制制动和控制系统的发展，维持对公路客运车辆的稳定性。轮胎力估计上-个文学作品包括由雷11。雷L. R. 1995。先进车辆控制的非线性状态和轮胎力估计。IEEE控制系统技术，3：117-124。[2]，[科学网]，[CSA]查看所有引用22。雷L. R. 1997。非线性轮胎力估计和路面摩擦识别：模拟和实验。自动化，33：1819年至1833年。[2]，[科学网]，[CSA]查看所有引用，Bolzern等。33。Cheli的，体育，Bolzern的G.，Falciola，G.和雷斯塔1999年，F.。估计的非线性悬架轮胎侧偏力，从实验的道路测试数据。车辆系统动力学，31：23-34。泰勒＆弗朗西斯在线]，[科学网]，[CSA]查看所有引用和哈金44。呵呵，2001年，J. K.和金。主动转向系统控制的基础上估计轮胎力。[动态系统，测量和控制，123：505-511。[2]，[科学网]，[CSA]查看所有引用。这些文章的基本方法是-个称为卡尔曼逆滤波技术，采用反泪构卡尔曼滤波器55。盖尔布，A. 1974年。应用最优估计，编辑：盖尔布，阿米特按。查看所有引用反卷积在轮胎与路面的接口，从测量车辆的响应力。逆滤波卡尔曼的想法可以追溯到66贝勒斯和布里格姆。贝勒斯，J. W.和布里格姆，E. O. 1970〃尔曼滤波器的连续信号恢复中的应用。地球物理学报，35（1）：2-23。[2]，[科学网]查看所有引用，谁提议去卷积传感器动态测量信号。除了它的应用程序的轮胎力估计方法，该方法已被应用于测定气动力77。斯里兰卡贾扬，M.和腾格尔，R.楼1988。非线性空气动力学系数的估计建模方法前的测定。飞机杂志，25：796-804。[2]，[科学网]查看所有引用，水动力88。，金，金，J. H.，奇奥，S.，洪城，布什和李2002年，肯塔基州。为-个用非线性观察员的AUV水动力系数的估计。IEEE杂志海洋工程，27：830-840。[2]，[科学网]，[CSA]查看所有引用和机摩擦力矩99。