六杆机构的Simulink动力学仿真

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RRR-RRP六杆机构的Simulink动力学仿真
题目：图3.24所示是由原动件(曲柄1)和RRR-RRP六杆机构。各构件的尺寸为r1400mm，r21000mm，r3700mm，r41200mm，r51200mm；各构件的质心为rc1200mm，rc2500mm，rc3350mm，rc5600mm；质量为m11.2kg，m23kg，m32.2kg；m53.6kg，m66kg; 转动惯量为J10.016kg·m2，J20.25kg·m2；J30.09kg·m2，J50.45kg·m2；构件6的工作阻力F61000N，其他构件所受外力和外力矩均为零，构件1以等角速度10 rad/s逆时针方向回转，试求不计摩擦时，转动副A的约束反力、驱动力矩、移动副F的约束反力。

解：
1、确定初始条件
首先对机构ABCD部分进行初始位移、速度分析：
在MATLAB中建立位移函数 function yrrrposi(x) ，来确定机构各杆件的位移。确定构件1 的角位移为0°，估计构件2、3角位移分别为60°，70°。
在MATLAB中执行
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