搬运机器人设计
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- 发布时间:2017-03-10
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搬运机器人
设计
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搬运机器人能够模仿人手部的部分动作,按照设定的程序、轨迹和要求,代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业,实现-些人工不可能完成的工作,这不仅可以使人手避免出现可能的危险情况,保障生产安全,还能促进工作线的流水化,提高了工作效率,降低了劳动强度,改善了劳动环境,已经成为现代制造业中不可或缺的-种自动化装置。
本机器人用于生产线上工件的自动搬运,下图为机器人动作示意图,机械手按下述顺序周而复始地工作:
根据对机器人的工艺过程及控制要求分析,机械手的动作过程如图所示:
-、搬运机械手总体结构设计
(1)该机器人采用圆柱坐标型,具有三个自由度,即手臂的伸长、缩短,手臂的上升、下降和整体旋转。
(2)该机器人采用液压驱动,其具有体积孝质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等-系列优点。
(3)在控制方式选择上,由于其功能只是在两个传送带之间搬移工件,运动简单,控制要求不高,因此采用点位控制方式。
(4)此搬运机器人是在两个工作台之间搬运
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