6R喷漆机器人的运动学分析与仿真

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6R喷漆机器人的运动学分析与仿真1引言
中国已成为世界的制造业基地，对于机械制造业，特别是汽
车制造业，对喷涂机器人的需求量也日益增大。机器人运动学分
析和仿真在机器人研究和应用方面起着非常重要的作用，仿真的
前提是进行运动学分析，它是机器人动力学、轨迹规划和位置控
制的重要基矗机器人手臂的运动学分析是机器人速度控制的基
础，它分为正问题和逆问题两种。运动学仿真为机器人系统的分
析提供了-种有效途径，可以分析机器人的运动学或检查逆问题
是否正确，而且仿真结果真实可靠。利用机器人工具箱，对六自由
度喷漆机器人进行运动学建模仿真验证，通过观察机器人的运动
过程以及运动轨迹，有利于对机器人进行运动分析以及优化设
计。为研发6自由度关节型喷涂机器人奠定了理论基矗
2机器人运动模型的建立