机械手控制装置论文和说明书

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摘要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之-。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动拈、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电-体化的典型代表仪器之-。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。本文以日本三菱系列PLC为基础，介绍PLC在机械手步进控制中应用，并给出了详细的程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能，可供同类设计参考。
关键词：
可编程控制器PLC；机械手；脉冲；步进电机驱动器；步进电机；直流电机；传
感器、限位开关。

目录
第-章 概要 .................................2
1.1 本课题的意义 ....2
1.2 本文的主要工作 ...2
1.3 选择设计方案......3
第二章 PLC 的概述.........4
2.1 PLC的基本知识 ....4
2.2 西门子 S7-200的编程语言..7
2.3 PLC的应用与前景 ... 8第三章PLC控制程序的设计.....11
3.1各电器设备的制方式及控制要求..11
3.2电器元件设备的选择 12
3.3控制系统的硬件设计 ... 15
3.4控制系统的软件设计 ... 18
第四章 设计嗅 ...29
第五章 谢辞 .......30
参考文献 .........31
目录
摘要.......................................................
Abstract.......................................................
第-章 绪论 ................
1.1 本课题的意义 . 3
1.2 本文的主要工作 3
1.3选择设计方案 3
第二章 PLC 的概述 4
2.1 PLC的基本知识 ..4
2.2 PLC的应用与前景 ..5
第三章 PLC 的编程语言 ..7
3.1梯形图编程语言...7
3.2 功能块图编程语言8
3.3 西门子 S7-200的编程语言..
第四章 PLC控制机械手的设计.9
4.1 各电器设备的制方式及控制要求..10
4.2电器元件设备的选择 12
4.3控制系统的软、硬件设计 ...13
第五章 设计嗅 33
第六章 谢辞 .....34
参考文献 ......35