气动机械手系统设计

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气动机械手系统设计1.1机械手构成
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或
工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构
形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移
动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、
伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓日间中任意位置和方位
的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手
的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。-般专用机械手有2～3个自由度n。。
1.2机械手的种类
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为
专用机械手和通用机械手两种；按运动轨钾制方式可分为点位控制和连续轨钾制
机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线
上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，-般没有独立的控制装置。有些操作
装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机
械手。机械手在锻造工业中的应用能进-步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等