四旋翼四轴飞行器设计

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四旋翼四轴飞行器设计(1)四旋翼自主飞行器摆放在上图所示的A区，-键式启
动飞行器起飞：飞向B区，在B区降落并停机。
(2)飞行器携带薄铁片从示高线上方飞向B区.并在空中
将薄铁片投放到B区：飞行器从示高线上方返回A区，在A区
降落并停机。
(3)将实时高度信息通过蓝牙发送到地面接收端，地面显
示飞行器状态并记录飞行时间。
2工作原理
本系统以瑞萨单片机R5F100LE为主控芯片.通过线阵
CCD、超声传感器、电磁铁实现飞行器的循迹飞行、定点降落及
薄铁片的定点投掷。
线阵CCD获取地面的黑线信息，从而引导飞行器飞行到
指定地点并降落；超声传感器检测高度信息，确保飞行器定高
并通过1m示高线；电磁铁实现薄铁片的拾劝投掷。
主控芯片获取了传感器信息进行处理，输出PWM信号控
制飞行控制器完成各种姿态控制，最终通过电调驱动四个电机
实现对飞行器的控制。
3硬件设计
3.1循线定位
方案-：使用线阵CCD识别黑线，线阵CCD具有体积小，
质量轻，有效像素点多，前瞻距离及视野范围较大的优点，用于
识别黑线精度高，使用方便。
方案二：使用摄像头识别黑线，摄像头视野宽，前瞻大，获
取的信息全面，但缺点是读取信息占用CPU资源多，且图像处
理比较复杂。