多自由度机械手课程设计

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多自由度机械手课程设计-、总体方案设计 5
1.1 设计任务 5
1.2 总体方案确定 5
1.2.1机械手基本形式的选择 5
1.2.2机械手的主要部件及运动 5
1.2.3驱动机构的选择 5
1.2.4 机械手的技术参数列表 5
二、机械系统设计 6
2.1机械手手部的设计计算 6
2.1 .1手部设计基本要求 6
2.1.2 典型的手部结构 6
2.1.3机械手手抓的设计计算 6
2.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算 10
2.1.5弹簧的设计计算 11
2.2腕部的设计计算 13
2.2.1 腕部设计的基本要求 13
2.2.2典型的腕部结构 14
2.2.3 腕部结构和驱动机构的选择 14
2.2.4 腕部的设计计算 14
2.3臂部的设计及有关计算 17
2.3.1 臂部设计的基本要求 17
2.3.2 手臂的典型机构以及结构的选择 18
2.3.3 液压缸工作压力和结构的确定 20
2.4机身的设计计算 21
2.4.1 机身的整体设计 21
2.4.2 机身回转机构的设计计算 22
2.4.3 机身升降机构的计算 25
2.4.4 轴承的选择分析 27
三、控制系统硬件电路设计 27
3.1可编程序控器的简介 27
3.2 PLC的结构，种类和分类 28
3.3 FX2n系列三菱PLC特点 29
3.4 接近开关传感器 30
3.5 I/O接口简介 31
3.6 行程开关的介绍 31
3.6.1 行程开关的概念 31
3.6.2 行程开关的作用及原理 31
3.7电路的总体设计 32
3.7.1回路的设计 32
3.7.2 系统输入/输出分布表 33
3.7.3机械手的程序设计 34
3.7.4 步进电机的运行控制 34
四、参 考 文 献 35