关节机器人核心部件图解(RV减速器)

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关节机器人核心部件图解(RV减速器)今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV减速器，他们抱怨太贵了，以前都没有听
说过 RV 减速器 （实在是孤陋寡闻阿， 呵呵） ，因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、 搬运用途的机械手，如 Denso 的 VS6556G、
Fanuc 的 LR Mate200iC 等。
在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。谐波减速器体积孝重量轻、
承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。
而 RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在
机器人上使用。它的传动效率为 0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。RV 减速器的缺点是重量重，外形尺寸较
大。估计就是这个缺点使其-般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。很想找-点 RV 减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了
老半天， 也没有找到-点有用的关于其工作原理的资料， 尽是-些代理和出售的广告。 希望有高手能够详细指点其