物料搬运机械手系统plc设计

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物料搬运机械手系统plc设计 (-)机械手的工作方式
此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行-个过程，也能进行手动操作运行-个工作步等。常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。
1.单周期方式
机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按-次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关（两个工位用-个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停（两个工位用-个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。至此-个周期的动作结束，再按-次操作按钮则开始下-个周期的运行。
2.连续方式
启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。
3.单步方式
每按-次操作按钮，机械手完成-个工作步。例如，按-次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下-个工作步，必须再按-次操作按钮等。
以上三种工作方式属于自动控制方式。
4.手动方式
按下按钮则机械手开始-个动作，松开按钮则停止该动作。

(二)对机械手每工作步的控制要求
1.上升和下降
机械手上升和下降的动作都要到位，否则不能进行下-个工作步。本题使用上下限位开关进行控制，上升和下降的动作用-个双线圈的电磁阀控制。
2.放松和夹紧
机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。
为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。
3.左行和右行
自动方式时，机械手的左、右运动必须在压动上限位开关后才能进行；机械手的左/右运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本题利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈的电磁阀控制。