物料搬运机器人的改进性设计

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物料搬运机器人的改进性设计目 录
第1章 绪论 3
1.1 机器人概述 4
1.2 机器人的历史、现状 4
1.3 机器人的发展趋势 4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计3
2.1自由度及关节 4
2.2 基座及连杆 4
2.2.1 基座 7
2.2.2 大臂 7
2.2.3 小臂 7
2.3 机械手的设计4
2.4 驱动方式4
2.5 传动方式4
2.6 制动器4
第3章 控制系统硬件4
3.1 控制系统模式的选择4
3.2 控制系统的搭建 4
3.2.1 工控机4
3.2.2 数据采集卡4
3.2.3 伺服放大器4
3.2.4 端子板 4
3.2.5电位器及其标定 4
3.2.6电源 4
第4章 控制系统软件 4
4.1预期的功能 4
4.2 实现方法4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 4
4.2.2直流电机的伺服控制4
4.2.3电机的自锁4
4.2.4示教编程及在线修改程序4
4.2.5设置参考点及回参考点4
第5章 总结 4
5.1 所完成的工作 4
5.2 设计经验 4
5.3 误差分析 4
5.4 可以继续探索的方向 4
致 谢 4
参考文献 4