机械手的驱动方案选择
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- 发布时间:2017-03-10
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底稿 (2)毕业设计机械手机械手的主要类型和自由度选择
手臂的机构基本上决定了操作机的工作空间范围,按机械手手臂运动的不同运动的坐标形式和形态来进行分类,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。
(1)直角坐标型具有三个移动关节(PPP),可使手部产生三个互相垂直的独立位移。由于其运动方程可独立处理,且为线性的,具有定位精度高,控制简单等特点,但操作灵活性较差,运动速度低的特点。
(2)圆柱坐标型具有两个移动关节和-个转动关节(PPR),受部的坐标为(z,r,θ)。这种操作机的优点是所占的空间尺寸较小,相对工作范围较大,结构简单,手部可获得较高的速度。而缺点是手部外伸离中心轴愈远,其切向线位移分辨精度愈低。通常用于搬运机器人。(3)球座标型具有两个转动关节和-个移动关节(RRP),优点是结构紧凑,所占空间尺寸小,但目前应用较少。
(4)关节型是模拟人的上肢而构成的。它具有三个转动关节(RRR),可绕铅垂轴转动和绕两个平行于水平面的轴转动。具有结构紧凑,所占空间体积少,相对工作空间大等特点,用于复杂设备当中。
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