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AGV视觉导航设计方案-经典
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  • 更新时间:2018-05-16
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    AGV视觉导航设计方案-经典.doc

    AGV视觉导航设计方案-经典
    AGV 的差速驱动系统由左右两个直流伺服电机驱动的驱动轮组成,其前后两个万向轮起支撑作用,这种驱动结构可以通过调节两个驱动轮的速度和转向,实现前进、后退双向运动。当两驱动轮的速度相同且方向一致时,AGV 做直线运动;当两驱动轮的速度相同且方向相反时,AGV 绕驱动轮轴线的中心点做原地自转运动;当两驱动轮的速度不同时,AGV 能做任意转弯半径的圆弧运动。差速转向驱动方式具有无最小转弯半径限制且能够双向运动的优点。控制系统通过安装在驱动轴上的编码器反馈,组成一个闭环系统。基于两轮差速驱动的 AGV 路径跟踪法采用PID 控制法。
    导引用摄像机位于运动控制中心点上方,垂直于地面安装。这种设计方式使得运动控制中心点在摄像机视野内,能够获得即时和未来小范围内前进、后退两个方向的路径信息。这种安装方式因视野小,模型估计的精度相对较高,同时也不易受到外界环境的干扰;但其也弱化了对路径的预测功能,因此对视觉测量和运动控制的实时性要求更高。封闭的 AGV 车体内成像较暗,有必要放置辅助照明光源,同时也可以提高对环境光的抗干扰性,将用于照明的环形 LED 光源与摄像机同轴放置有利于系统的模块化设计,便于安装和维护。

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