2011_串并联板材安装机器人结构设计与实现

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随着建筑行业的迅猛发展，室 内装修 市场也快速增 K，而大尺寸、人质量板材的安装成为室 内装修的主要部分，如墙体装饰、玻璃幕墙、大花极等的安装．现行板材安装 的主流1一艺采用干挂形式，施I过程 中需要搭建施 架 1安装辅助设施 ，最后在众 多 』：人合作 卜手 l：完成安装 ．由丁板材尺寸 1质量很火，安装过 中板材的破损率高，施T进度缓
慢，建筑质量一致性筹 ，更重要的是，人J操作极易造成 1程事故，危及人身安全．鉴 丁这 种落后 的板材安装。艺现状 ，迫切需要开发针对人尺寸 、人重量石材安装且符合干挂¨1艺特点的建筑机器人 ，以替代 』人 作．
在 国外 ，已经研 制 山 了安 装 瓷 砖 、天花 板 等 较小尺寸 板材 的机 器人 ，如 日本研 制 的大 花板安装机器人 (CFR．1) 、德国弗劳恩霍弗尔学会生产技术与白动化研 究所开发 的全 自动贴 瓷砖机器人系统 _2j、韩 国二星 屯子公司建设部研制 的安装玻璃和
壁板 的机器 人等 [3】．针对大尺寸极材的安装 ， 班牙 J业 白动化研究院在 2008年研制 山一种辅助人：安装 墙 壁 石 膏板 的 装置 [4】’但 是其 自动化 度不高，只能作为助力装置使JL}j．目前，国内装修机器人的研究仍属空白 ，没有任何相关研究的报道 ．