搬运机械手及PLC控制系统设计

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搬运机械手及PLC控制系统设计搬运机械手及 P L C控制系统设计
王建军
( 安徽机电职业技术学院， 安徽芜湖 2 4 1 0 0 0 )
摘 要： 通过对设计要求的分析， 设计出机械手的总体方案， 重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计。 能够实现机械手
的基本搬运功能， 达到预期要求 ， 具有-定 的应用前景。
关键词 ： P L C； 搬运机械手 ； 控制系统 ； 梯形 图
中图分类号： T H1 2 2 文献标识码 ： A 文章编号： 1 0 0 8 - 0 8 1 3 ( 2 0 1 0 1 1 0 - 0 0 1 6 - 0 3
Th e De s i g n o f Tr a n s po r t M a n i pu l a t o r a n d P LC Co n t r o l S y s t e m
WANG J i a n - j u n
( A n h u i T e c h n i c a l C o l l e g e o f Me c h a n i c a l a n d E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g ，Wu h u 2 4 1 0 0 0 C h i n a )
Ab s t r a c t ：Th r ou g h t h e d e s i g n r e q u i r e me n t s a n a l y s i s ，d e s i g n e d a ma n i p u l a t o r d e s c r i b e d t h e s t r u c t u r e o f t h e h a n d d e s i g n a n d c o n t r o l s y s t e m
h a r d wa r e a n d s o f t wa r e d e s i g n ，i mp l e me n t a t i o n o f t h e ma n i p u l a t o r s o f t h e b a s i c t r a n s p o r t f u n c t i o n s t o a t t a i n t h e d e s i r e d r e q u i r e me n t s ， h a v e
a c e r t a i n a pp l i c a t i o n.
Ke y Wor d s ：PLC；t r a n s p o r ts ma ni p ul a t o r ；v i r tua l p r o t o t yp e ；l a d d er
O 引言
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能 ，用以按
固定程序抓取 、 搬运物件或操作工具的机械 电子装置。
它可代替人的繁重劳动 以实现生产 的机械化 和 自动
基 金项 目： 2 0 0 9年 院级教科研 项 目， 2 0 1 0年高校识优 秀青年 人才基
金项 目( 2 0 1 0 S QR L 2 0 4)
收稿 日期 ： 2 0 1 0 - 0 3 - 2 5
作者简介 ： 王建军( 1 9 8 0 - ) ， 男 ， 硕士 ， 河北衡水 人 ， 安徽机 电职业 技术学
院机械工程系讲师。 要从事液压与气压传动方面的教学和研究。
调平过程：双轴倾角传感器检测是否达到设定的
水平状态， 若没有达到， 则比较前后( X轴) 左右( Y轴) 中
最低的-侧进行调平； 重复第-步； 当X、 Y轴两个调平
方向均达到调平精度后， 水平” 状态指示灯亮； 智能调
平工作结束。
本系统采用 线” 式控制方式 ， 控制前 、 后 、 左 、 右侧
的两只支腿联动， 降低了控制系统的耦合强度， 提高了
调平精度. 缩短了调平的时间。本文提到的控制方式及
基于此控制方式设计的智能调平系统，具有较大的实
用价值 . 具备进行广泛推广的条件 。
3 结论
本文介绍 了双 向动力单元在新型集成式液压支腿
化， 能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应
用于机械制造、 冶金、 电子、 轻工和原子能等部门。本课
题设计 出-种用于搬运的机械手结构 。并对其进行 了
控制系统的设计 。
1 搬运机械手的结构
针对企业提出机械手的工作要求，设计的搬运机
械手的手部和臂部是装在可移动的小车上 ，手部安装
于气缸的活塞杆上 ， 手部可以上下移动 ， 手部的抓紧动
作是 由-小气缸驱动。搬运机械手的功能是抓起储气 -
0
参 考 文 献
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究 J . 建筑机械 ， 2 0 0 7( 7 ) .
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