基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计

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基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计目 录

摘 要 III
Abstract IV
第-章 绪 论 5
1.1 选题背景 5
1.2 设计目的 5
1.3 国内外研究现状和趋势 6
1.4 设计原则 7
第二章 设计方案拟定和详细设计计算 8
2.1 本机械手设计参数列表 8
2.2 机械手手部设计计算 9
2.2.1 手部设计基本要求 9
2.2.2 手部力学分析 9
2.2.3 夹紧力及驱动力的计算 10
2.2.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 12
2.3 机械手腕部设计计算 13
2.3.1 腕部设计基本要求 13
2.3.2 腕部结构的选择 14
2.3.3 腕部回转力矩的计算 14
2.4 机械手臂部设计计算 18
2.4.1 机械手臂部设计的基本要求 18
2.4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 18
2.4.3 手臂伸缩驱动力计算 19
2.4.4 手臂伸缩油缸结构的确定 21
2.4.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 23
2.5 机身设计与计算 25
2.5.1 机身的整体设计 25
2.5.2 机身回转机构的设计计算 26
2.5.3 机身升降机构的设计计算 29
第三章 机械手液压系统设计 33
3.1 液压驱动系统工况计算 33
3.1.1 绘制液压系统的工况图 33
3.1.2 计算和选择液压元件 37
3.2 液压系统总体图设计 39
3.2.1 此液压系统的特点 40
3.2.2 液压系统的分析 40
3.2.3 液压系统工作原理 42
第四章 机械手电气系统设计 47
4.1 继电器-接触器控制线路的设计 47
4.2 -些低压电器的选择 50
4.3 机械手控制操作面板 51
第五章 机械手PLC控制系统的设计 53
5.1 可编程控制器简介及应用 53
5.2 可编程控制器控制系统设计的基本原则 53
5.3 可编程控制器系统设计的步骤 54
5.4 梯形图控制程序 57
5.4.1 控制程序的结构框图 57
5.4.2 手动控制程序 58
5.4.3 自动控制程序 59
总 结 61
参 考 文 献 62
致 谢 63