送料机械手设计课程设计

本资料包含doc文件1个，下载需要5积分

送料机械手设计

摘 要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在-定程度上反映了-个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式-般采取示教再现的方式。
本文将设计-台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

目 录
第1章 绪论 3
1.1 机器人概述 4
1.2 机器人的历史、现状 4
1.3 机器人的发展趋势 4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计3
2.1自由度及关节 4
2.2 基座及连杆 4
2.2.1 基座 7
2.2.2 大臂 7
2.2.3 小臂 7
2.3 机械手的设计4
2.4 驱动方式4
2.5 传动方式4
2.6 制动器4
第3章 控制系统硬件4
3.1 控制系统模式的选择4
3.2 控制系统的搭建 4
3.2.1 工控机4
3.2.2 数据采集卡4
3.2.3 伺服放大器4
3.2.4 端子板 4
3.2.5电位器及其标定 4
3.2.6电源 4
第4章 控制系统软件 4
4.1预期的功能 4
4.2 实现方法4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 4
4.2.2直流电机的伺服控制4
4.2.3电机的自锁4
4.2.4示教编程及在线修改程序4
4.2.5设置参考点及回参考点4
第5章 总结 4
5.1 所完成的工作 4
5.2 设计经验 4
5.3 误差分析 4
5.4 可以继续探索的方向 4
参考文献 4