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机械手课程设计

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  • 发布时间:2012-11-01
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机械手课程设计

目录
前 言 1
第-章 绪论 2
1.1 课题背景与现实意义 3
1.2 PLC概况及在机械手中的应用 3
1.3 本文的主要工作 5
第二章 搬运机械手总体设计方案 5
2.1 搬运机械手结构及其动作 6
2.2 机械手的控制过程 6
2.3 机械手的控制要求 7
第三章 搬运机械手硬件系统设 8
3.1 机械手的结构 8
3.2 电气控制的设计 9
3.3 操作面板及动作说明 9
3.4 I/O分配 10
第四章 搬运机械手的软件系统设计 11
第五章 结 论 14
谢 辞 14
参考文献 16

机械手控制程序
前 言
机械手:mechanical hand,也被称为自动手,auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓娶搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,广泛应用于机械制造冶金部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓日间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数越多、自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。
机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨钾制方式可分为点位控制和连续轨钾制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,-般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进-步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第-台机械手。

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