药片包装板抓取机械手机械系统设计赵珂

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$包装板抓鳃械手机械系统设计赵珂摘 要I
ABSTRACTII
1 绪论1
1.1论文选题的目的和意义1
1.2机器人的发展1
1.2.1机器人概述1
1.2.2国外机器人发展的概况2
1.2.3国内机器人发展的现状3
1.3机器人运动学、动力学研究及发展状况3
2 药片包装机械手总体机械方案概述5
2.1机械手任务要求5
2.2机械手结构设计5
2.3该机器人的结构6
2.4各部分尺寸及传动比的确定7
2.4.1 旋转8
2.4.2 第-臂8
2.4.3 第二臂9
2.4.4 手腕的弯曲9
2.4.5 手腕的扭转10
3 机械手各部分结构及尺寸设计11
3.1 旋转11
3.1.1 旋转台11
3.1.2 旋转轴12
3.1.3 机械手的肩12
3.2 第-臂13
3.2.1 构架A13
3.2.2 构架B13
3.2.3 构架的组装14
3.3 第二臂14