自动抄片三自由度气动机械手设计

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自动抄片三自由度气动机械手设计高性能碳纤维增强纸基摩擦材料 ， 具有静 / 动摩
擦系数比接近 1 ， 制动平稳 、噪声小 、环保等优点 ，
是目前应用在自动变速装置上的最为理想的湿式摩擦
材料 。 目前国外的纸基摩擦材料成形工艺十分成熟 ，
自动化程度高 ， 国内目前同类成型设备主要是抄片
机 ， 且主要采用人工操作 ， 产品厚度误差比较大 ， 严
重影响产品质量的稳定性
[ 1 ]
。 为了提高批量生产的产
品质量和效率 ， 在原有抄片机上加装机械手是代替手
工操作的有效途径。
机械手是传递机构中的重要部分 ， 通过夹持机构
将物料从某-位置和方位 ， 按-定运动轨迹传递到另
-位置和方位。 近年来 ， 机械手在国内外自动化领域
中 ， 特别是在有毒、 放射 、易燃易爆等恶劣环境内 ，
得到了越来越广泛的应用 。 其中气动机械手与其它类
型的机械手相比 ， 具有结构简单 、 造价较低 、 易于控
制 、 维护方便 、 寿命长等优点 ， 因此气动控制机械手
机构被很多诚所采用。 在工业自动化领域里 ， 大量
采用传感器 ， 智能元件的拼装式气动机械手克服了传
统气动机械手的笨重、 无通用性等缺点 ， 具有很强的
实用性和通用性
[ 2 ]
。 同时 ， 由于采用总线连接集成系
统 ， 特别是带集成 P LC 以及总线接口的阀岛 ， 提高
了气动控制系统的可靠性 ， 简化了安装和维修 。 国外
发展的带新型智能型电磁阀的气动定位系统 、 采用反
镭制 ， 当行程为 300mm、速度为 2m / s时 ， 定位精