基于PLC控制的三自由度气动机械手设计

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基于PLC控制的三自由度气动机械手设计
目 录
1 绪言 1
1.1 机械手的概述 1
1.2 我国机械手的发展 1
1.3 气动机械手的应用现状及发展前景 3
1.4 本课题设计要求 5
2 机械手的总体设计方案 7
2.1 机械手的系统工作原理及组成 7
2.2 机械手基本形式的选择 8
2.3 驱动机构的选择 9
2.4 机械手的技术参数列表 9
3 机械手的机械系统设计 11
3.1 机械手的运动概述 11
3.2 机器人的运动过程分析 12
4 机械手手部结构设计及计算 13
4.1 手部结构 13
4.2 手部结构设计及计算 14
4.3 夹紧气缸的设计 16
5 机械手手臂机构的设计 22
5.1 手臂的设计要求 22
5.2 伸缩气压缸的设计 22
5.3 导向装置 27
6 机械手腰部和基座结构设计及计算 29
6.1 结构设计 29
6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计 29
6.3 导向装置 33
6.4 平衡装置 33
6.5 基座结构设计 34
7 气动系统设计 37
7.1 气压传动系统工作原理图 37
8 机械手的PLC控制系统设计 39
8.1 可编程序控制器的选择及工作过程 39
8.2 可编程序控制器的使用步骤 40
8.3 机械手可编程序控制器控制方案 40
9 结论 52
参考文献 53
致谢 54