工件拾取装置全套毕业设计
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- 发布时间:2017-03-10
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09级502班庞天生(0900150226)、刘振1.1 设计题目
工件拾取装置。
1.2 设计要求及原始数据
设计要求:
1. 产品能够的到达工件的所在的地方并且抓取,然后移动到-定位置放工件。
2. 生产率能够达到-般企业的要求,要求在8个/min左右的产量。
3. 机器效率要求合理,机械结构尺寸合理,结构配合紧密,运动机构动作执行顺畅,没有多余的运动。
原始数据:工件类型:平板,厚度 10mm,长度 20mm,重量m500g
目标点 (300,50,100)
装置高度 d2185mm
装置长度 d3152mm
上下转动杆长度 50mm
预定生产率(最低)8个/min,可知至少以7.5s完成-个拾取周期即从原地到目的地,水平转动两个180°需4s,上下转动需2s,-抓-放需1s,共7s。设机械手在原点(0,0,0),初始时工件在目的地即点(300,50,100)。
若要保证最低生产率,则需电机反转以实现上下转动和机械手抓放动作,还需保证各构件能良好配合运动,即连贯性好。
由上条件得:
据勾股定理
即上下转动半径 R160mm
故上下转动角为
对电机的初步要求:开始机械手在原点位置,经2s水平转动180°到达工件的正下方,经1s上下转动杆向上转动36°25′到达工件位置,经0.5s实现对工件的抓取,经2s水平转动剩下180°(即整个水平转动完成360°),经1s上下转动杆向下转动36°25′,到达目的地即原点,经0.5s放开工件,完成-个拾取周期。故
水平转动电机转速:8r/min(需间歇)
上下转动电机转速:16r/min(需反转)
实现抓取电机转速:16r/min(需反转)
2 设计方案的评价及选择
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