CA6140车床831002拨叉加工工艺及镗床夹具设计

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CA6140车床831002拨叉加工工艺及镗床夹具设计目 录
-、绪论 1
1.1设计的背景 1
1.2 机械手的发展趋势 2
1.3 设计原则 3
二、设计任务与要求 4
2.1设计任务分析 4
2.2设计思路 4
2.3 设计要求 4
三、总体方案论证 5
3.1机械手总体方案设计 5
3.1.1 机械手结构类型 5
3.1.2 设计方案 10
3.2 机械手方案确定 10
四、机械手结构设计 11
4.1机械手手部的设计 11
4.1.1 机械手手部的设计要求 11
4.1.2 机械手手部的运动和驱动方式 12
4.1.3 机械手手部典型结构 13
4.1.4 机械手手部具体采用设计方案 13
4.1.5 机械手手部手指设计计算 14
4.1.6 机械手手部连杆的设计计算 21
4.1.7 机械手手部液压缸驱动力的计算 23
4.2机械手手臂1的设计 24
4.3机械手其余部分的设计 28
五、机械手控制系统设计及运动仿真 32
5.1 机械手控制系统设计 32
5.1.1 机械手工作方式分析 32
5.1.2 单个液压缸与换向的连接方式 33
5.1.3控制系统设计 33
5.2 基于UG的机械手运动仿真 34
5.2.1运动副的建立 34
5.2.2驱动的建立 35
五、总结 42
参考文献 43
致谢 44