两足步行机器人综合设计计算说明书

本资料包含doc文件1个，下载需要10积分

类人机器人一直是机器人领域的研究热点，是目前科技发展最活跃的领域之一。当前机器人的移动方式主要是四种，分别是：轮式、履带式、步行、爬行。世界著名机器人学专家、日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”。这是因为，步行有其它移动方式所无法比拟的优越性。其优点主要表现在如下两个方面：
首先，两足步行机器人具有较强的越障能力，相比轮式和履带式更能通过不平整、不规则的路面，减少了移动盲区，扩大了运动范围。
其次，两足步行机器人的能耗小，与其他足式机器人相比具有体积小、重量轻、动作灵活等特点，同时能够取代人类从而将人类从工作环境对人体有害或者高强度、长时间、高重复性的劳动中解脱出来，因而具有广阔的应用前景和重要的研究意义。
双足行走是类人机器人最基本也是最难实现的功能，因此以实现双足步行为目标的两足步行机器人研究是智能型类人机器人研究的基础，而实现机器人的稳步行走更是两足步行机器人研究中的首要任务。同时双足机器人的研究对机器人的机械结构及驱动装置提出了许多特殊要求，将导致传统机械的重大变革，是工程上少有的多自由度系统。
那么设计这样一个纯机构的两足步行机器人将在很大程度上满足现代人类发展需求，一方面可实现基础机械式多自由度稳步步行，另一方面降低能耗、减小体积、延长使用寿命， 具有广泛而重要的意义。